- # 窄道 profile：保持整理前 scheme6 的有效 TEB 参数。
- TebLocalPlannerROS:
- # 非横移、保守速度与加速度。
- acc_lim_x: 0.30
- max_vel_x: 0.28
- max_vel_trans: 0.28
- max_vel_x_backwards: 0.15
- acc_lim_theta: 0.80
- max_vel_theta: 1.00
- # 更稳定地跟随 Dijkstra 路线，减少窄道中的左右试探。
- weight_viapoint: 2.0
- max_global_plan_lookahead_dist: 1.00
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