# 窄道 profile：保持整理前 scheme6 的有效 TEB 参数。
TebLocalPlannerROS:
  # 非横移、保守速度与加速度。
  acc_lim_x: 0.30
  max_vel_x: 0.28
  max_vel_trans: 0.28
  max_vel_x_backwards: 0.15
  acc_lim_theta: 0.80
  max_vel_theta: 1.00

  # 更稳定地跟随 Dijkstra 路线，减少窄道中的左右试探。
  weight_viapoint: 2.0
  max_global_plan_lookahead_dist: 1.00