config: add narrow-passage navigation profile

ucar_nav/launch/config/odom_yaw_calibrated/profiles/narrow/global_costmap.yaml

@@ -0,0 +1,7 @@
+# 窄道 profile：保持整理前 scheme6 的全局动态障碍设置。
+update_frequency: 1.0
+publish_frequency: 0.5
+
+obstacle_layer:
+  enabled: true
+  observation_persistence: 0.6

ucar_nav/launch/config/odom_yaw_calibrated/profiles/narrow/local_costmap.yaml

@@ -0,0 +1,3 @@
+# 窄道冻结方案：显式保持基础 local costmap 的膨胀半径，避免受动态区测试影响。
+inflation_layer:
+  inflation_radius: 0.06

ucar_nav/launch/config/odom_yaw_calibrated/profiles/narrow/move_base.yaml

@@ -0,0 +1,2 @@
+# 窄道 profile：低频全局重规划，避免路径频繁切换。
+planner_frequency: 0.5

ucar_nav/launch/config/odom_yaw_calibrated/profiles/narrow/teb.yaml

@@ -0,0 +1,13 @@
+# 窄道 profile：保持整理前 scheme6 的有效 TEB 参数。
+TebLocalPlannerROS:
+  # 非横移、保守速度与加速度。
+  acc_lim_x: 0.30
+  max_vel_x: 0.28
+  max_vel_trans: 0.28
+  max_vel_x_backwards: 0.15
+  acc_lim_theta: 0.80
+  max_vel_theta: 1.00
+
+  # 更稳定地跟随 Dijkstra 路线，减少窄道中的左右试探。
+  weight_viapoint: 2.0
+  max_global_plan_lookahead_dist: 1.00